هناك سبعة أنواع رئيسية من الجسور : 1- جسور العوارض 2- جسور جمالونية 3- جسور معقودة 4- جسور كابولية 5- جسور معلقة 6- جسور مثبتة بأمراس معدنية (كبلات) 7- جسور متحركة.

تختلف هذه الأنواع بعضها عن بعض في أطوالها الكلية، وأطوال باعاتها وكفاءتها في التحمل. ويتخذ المهندسون قراراتهم فيما يتعلق بمقياس طول الجسر، ومقياس باعاته قبل اختيارهم للنوع المزمع إنشاؤه في موقع بعينه. ويأخذون في الاعتبار مقدار الحمولة القصوى التي يمكن للجسر أن يتحملها، إضافة إلى مواد البناء المتاحة لإنشائه.
جسور العوارض. تشمل كثيرًا من الجسور المقامة على الطرق. يتم تشييدها من دعائم أفقية تسمى عوارض يسهل استناد أطرافها على أكتاف أو دعامات رأسية. وبذلك يمكن استخدامها للعبور في كثير من المناطق. ويمتد طول باع هذه الجسور 30IMGم كحد أقصى.

وثمة نوعان رئيسيان من جسور العوارض، يعرف أحدهما باسم الجسر ذي العارضة الصندوقية، إذ تشبه كل عارضة صندوقًا مستطيل الشكل يقع بين الأكتاف أو الدعامات الرأسية. ويتسق السطح الأعلى للجسر مع الطريق الممتد عليه. وتشيد جسور العوارض الصندوقية من الصلب أو الخرسانة. أما النوع الآخر فيتَّسم بعوارض تتشكل أطرافها في شكل حرف (i) اللاتيني، أو حرف (t). وتسند الطريق الممتد على الجسر عارضتان أو أكثر. ويسمى هذا النوع جسر بعوارض لوحية عندما يكون من الصلب، أو يسمى جسر بعوارض خرسانية سابقة الإجهاد إذا كان من الخرسانة، ويسمى جسر بعوارض خشبية إذا شيد من الخشب.

الجسور الجمالونية. تسندها هياكل تسمى جمالونات. يتم رصّ أجزائها في شكل مثلثات. وتشيد هذه الجسور عبر الوديان الجبلية الضيقة والأنهار وغيرها. وقد يتميز الجسر الجمالوني بباع رئيسي ممتد لأكثر من 30IMGم، ويتكون كل جمالون من أجزاء متصلة مترابطة من الصلب أو الخشب في شكل مثلث واحد أو أكثر، أبسط أنواعها يتكون من وحدة واحدة بثلاثة أطوال مربوطة في أطرافها إلى بعضها بعضاً في شكل مثلث.

تتكون معظم هذه الجسور من وحدة جمالونية واحدة على جانبي الطريق الذي يتوسط الجسر. وتتميز أنواعها الحديثة بامتداد طرقاتها فوق مستوى الجمالونات، فتعرف باسم جسور سطح الجمالون. وتسمى الجسور التي تخترق طرقاتها الجمالونات، جسور الجمالونات ذات المسارات البينية.

يتميز الجسر الجمالوني ذو الباع البسيط بامتداد جمالونيه الاثنين بين دعامتين أو كتفين فحسب. أما إذا كان من النوع المسمى الجسر متكرر الجمالونات فيتحتم دعم كل وحدة جمالونية بثلاث دعامات إنشائية أو أكثر.

عندما يتبين أن بعض مواقع بناء الجسور يتناسب مع كل من النوع الجمالوني والنوع ذي العوارض، يقع اختيار بعض المهندسين على النوع الجمالوني بسبب اقتصاره على كميات أقل من مواد البناء مقارنة مع النوع الآخر. بيد أن بعضهم الآخر يفضل الجسر ذا العوارض لشكله الجذاب، وسهولة تشييده وصيانته.