اليََرقة مرحلة نشطة وغير ناضجة في حياة الحيوان، وتختلف عن مرحلة اكتمال النمو بخصائص معينّة، مثل الشكل والسلوك وعادات الطعام والبيئة. وتدعى عمليّة تطور الحيوان من البيضة فاليرقة فالخادرة بمراحلها العديدة، إلى الحيوان الكامل، الانسلاخ.

توجد اليرقة في عمليات انسلاخ مجموعات عديدة من الحيوانات. وهي شائعة خصوصاً في الحشرات وفي الحيوانات التي تعيش في الماء. ويرقة الإسفنج بيضية وصغيرة جدًا، وتسبح بوساطة أهداب قصيرة تشبه الشعر. وهي غالباً ما تلصق نفسها بالأجسام الصّلبة، ثم تتطورّ لتصبح إسفنجًا كامل النمو غير متحرّك تقريبًا. وتمرّ الديدان العريضة، والديدان الشريطية، والديدان الأسطوانية، بمرحلة أو مرحلتين من مراحل اليرقات الطفيليلة.

وللديدان الحلقية البحرية مراحل يرقية تدعى اليرقات الدولابية، تسبح بوساطة أهداب قصيرة تشبه الشعر.

وللعديد من الرّخويات بما فيها بلح البحر، والمحار، والمحار المروحي، والقواقع، والبرونق، وهي ضرب من الحلازين البحرية، يرقات حرّة سابحة تدعى اليرقة الحجابية. وبعض هذه اليرقات لها مرحلة يرقية أخرى تسمى اليرقات الدولابية، شبيهة بتلك التي للدودة الحلقية.