ينمو الكنغر الأحمر والرمادي بدرجة أكبر قليلا من كنغر اليورو. ويصل طول معظم حيوانات الكنغر الأحمر والرمادي إلى نحو 1,8متر بينما يصل الوزن إلى 45كجم. ولكن ذكر الكنغر الأحمر قد ينمو حتى يصل طوله إلى أكثر من مترين، ويزيد وزنه عن 70كجم. وتمتاز الإناث بأنها أصغر كثيرًا من الذكور.

ورأس الكنغر صغير يشبه رأس الأيل وله مقدمة مدببة. كما أن فيه أذنين كبيرتين منتصبتين لأعلى يمكن أن يديرهما من الخلف للأمام. ويغطي جسم الكنغر فراء قصير ذو ألوان تختلف حسب النوع. ولون فراء معظم الأنواع إما أن يكون بنيا أو رمادياً. وربما يختلف لون الفراء لأفراد النوع الواحد. ومثال ذلك ذكر الكنغر الأحمر، فإن لون فرائه إما أن يكون أحمر أو رماديًا، أما الإناث فإن لونها يكون أزرق رماديًا.

يمتاز الكنغر بأن له أرجلاً خلفية قوية وكبيرة بينما تكون الأرجل الأمامية صغيرة، وينمو ذيل الأنواع الكبيرة الحجم إلى أكثر من 90سم طولاً.

ويستخدم الكنغر ذيله ليحافظ على توازنه أثناء القفز، وكذلك لكي يدعم نفسه أثناء الوقوف لأعلى، أو عندما يمشي على أرجله الأربع. وعندما يقفز الكنغر فإنه يستخدم رجليه الخلفيتين فقط اللتين تتحركان معًا في وقت واحد. ويمكن للكنغر كبير الحجم أن يجري بسرعة 64كم/ساعة للمسافات القصيرة. كما يمكن له أن يقفز فوق الحواجز التي يكون ارتفاعها 1,8 م.